Sharp IR Sensör ile mesafe ölçümü

SHARP IR sensör (GP2Y) çıkışını, bir ADC ile okuyarak mesafe ölçümü yapmak mümkün.

Sensör çıkışı doğrusal olmadığı için küçük bir hesaplama yapmak gerekiyor.

10 bit çözünürlük ve 5V besleme ile, aşağıdaki formülden mesafe (R) hesaplanabilir.

aşağıdaki mikroPascal kodu, PORTA.2'ye bağlanan IR sensörün, okuduğu mesafe bilgisini hesaplar ve 'cm' olarak lcd'ye yazar.

------------------------------------------program kodu--------------------------------------------

//PIC 16F877A 

//GP2 sensor to A.2

//ADC 10bit

program IRSensor;

var ch: byte;

    t : integer;

    range : real;

    Text : string[2];

    rstr : string[2];

    rr : integer;

begin

  PORTB  := 0;                      

  TRISB  := 0;                      

  intcon := 0;                      

  OPTION_REG := $80;

  ADCON1     := $82;                

  TRISA      := $FF;                

  Lcd_Init(PORTD);                    

  Lcd_Cmd( LCD_CURSOR_OFF);        

  Lcd_Cmd(LCD_CLEAR);               

  Delay_ms(500);

  Text  := 'Mesafe:';             

  Lcd_Out(1, 1, Text);       

  while true do

    begin

      t := ADC_read(2);     

      range := (1/(t*0.000147 + (0.00042*-1))) - 4;

      FloatToStr(range, Text);

      strncpy(rstr,text,2);

      rr := StrToInt(rstr);

      if (rr > 9) and (rr < 81) then begin

         Lcd_Cmd(LCD_CLEAR);

         Lcd_Out(1, 8, rstr);

         Lcd_Out(1, 11, 'cm');

      end

      else

         Lcd_Out(1, 1, '  Out Of range  ');

         

      delay_ms(150);

    end;

end.

------------------------------------------program kodu--------------------------------------------